等。本文主要介绍新时达ET6L系列变频器应用于堆垛机、提升机行业解决方案、现场应用案例、ET6L变频器的技术特点及优势。

  堆垛机由行走电机通过驱动轴带动车轮在下导轨上做水平行走，由提升电机通过钢丝绳带动载货台做垂直升降运动，由载货台上的货叉做伸缩运动。通过上述三维运动可将指定货位的货物取出或将货物送入指定货位。行走和提升分别配有位置传感器，用于测距，货叉方向使用编码器。通过光电识别，以及光通讯信号的转化，实现计算机控制，也可实现堆垛机控制柜的手动和半自动控制。同时采用优化的调速方法，减少堆垛机减速及停机时的冲击，快速缩短堆垛机的起动、停止的缓冲距离，提高了堆垛机的运行效率。

  高速提升机是用于接驳货架各层与输送线之间料箱的设备，利用提升机高速的升降功能实现物料在各层之间的搬运、水平输送，辊筒快速的将料箱送出/接入载货台。

  采用S7-1500PLC。行走、提升以及货叉均采用的是新时达ET6L系列变频器，变频器根据PLC发出的指令，走开环速度控制，提升位置传感器（新时达SL激光测距仪）接PLC，总系统通过PN通讯。

  采用S7-1500 PLC通过Profinet通讯控制ET6L变频器。行走，提升的激光测距SSI信号直接发送给变频器，再由变频器做位置控制，自行规划最优速度曲线，速度和位置双闭环，目标位置直接停靠，消除爬行距离。

  下图为ET6L变频器的上位机软件虚拟示波器波形和项目实际参数，波形图中给定速度与反馈速度基本重合，给定转矩波动值很小，使得堆垛机停靠位置能更精确，运行更加平稳。

  ET6L变频器与伺服电机搭配，使用条码测距和旋转编码器，最终满载30KG*2时工作速度4m/s，加减速6.5m/s^2，具有零伺服悬停功能，定位精度±1mm。

  在不改变物理运动和电机配置的基础上，增加绝对位置传感器，实现速度环和位置环双闭环功能，同时启用动态平层的软件功能，依靠强大的零速悬停能力，保证四向车载货进/出提升机的稳定性。

  针对物流行业定制化调试向导，引导客户现场调试，ET6L变频器具有动态自学习功能，无需输入机械齿轮比和轮径，可以自动计算额定线速度，使用调试向导可以大幅度缩短变频器在现场整个调试的时间占比。

  根据用户编程习惯编写封装好的伺服控制块供客户参考。实现调试省时，编程省力，用户更换新时达ET6L变频器，只需将原程序的变量拖到控制块的管脚，进行简单的程序修改，即可控制ET6L变频器走位置模式。

  SL系列激光测距仪是一款适用于工业测量场景的高速激光测距仪，根据不相同的型号，最大测量距离可达200米。本测距仪采用脉冲式激光测距，具有比较强的抗干扰的能力，能够完全满足工业测量中的各种各样的环境要求。测量参数能够最终靠上位机进行设置，满足多种客户对测量数据和通信参数的要求。SL系列激光测距仪支持RS-232（做为调试接口）、SSI两种通信接口。

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